L'origine du mot « voyage » (« travel ») est très probablement perdue dans l'histoire. Le terme « travel » pourrait provenir de l'ancien français travail.[3] Selon le dictionnaire Merriam Webster, la première utilisation connue du mot travel remonte au XIVe siècle. Il indique également que le mot vient du moyen anglais travailen, travelen (qui signifie tourmenter, travailler, lutter, voyager) et plus tôt de l'ancien français travailler (qui signifie travailler ardemment, peiner).
En anglais, nous utilisons encore occasionnellement les mots travail et travails, qui signifient lutte. Selon Simon Winchester dans son livre The Best Travelers’ Tales (2004), les mots travel et travail partagent tous deux une racine encore plus ancienne : un instrument de torture romain appelé le tripalium (qui signifie en latin « trois pieux », comme pour empaler). Ce lien reflète l'extrême difficulté des voyages dans l'Antiquité.
